ETRI, 촉각 시스템 탑재 지능형 로봇 그리퍼 개발

한국전자통신연구원(ETRI)은 최근 유연한 멀티모달 센서를 탑재해 다양한 물체의 크기와 형상을 인지하고, 효과적으로 제어할 수 있는 지능형 로봇 그리퍼를 개발했다고 5일 밝혔다.

유연한 멀티모달센서의 특징은 촉각 시스템으로, 일상생활에서 채소·과일의 단단한 정도를 손으로 느낄 수 있는 것처럼 촉각 시스템은 물체의 크기와 물성을 정확히 파악할 수 있다.

해당 촉각 시스템이 존재하면 그리퍼 로봇의 핵심 기술 중 하나인 최적의 출력 계산과 자연스러운 물체 운반 능력을 얻을 수 있다.

ETRI는 유연 멀티모달 센서가 감지 소재와 전극 사이 에어갭을 미세하게 조절해 압력·굽힘 센서의 감지 범위와 민감도를 선택적으로 조절하도록 개발됐다고 전했다.

또 로봇의 손에 해당하는 그리퍼에 장착하고 물체에 가해지는 압력과 그리퍼의 굽힘 정도를 동시에 감지해 물체가 단단한 정도를 빠르게 파악할 수 있다고 덧붙였다.

한국전자통신연구원이 개발한 촉각 센서 기술 모식도 [한국전자통신연구원 제공]

연구진은 해당 센서에 1만 번 이상의 압력과 굽힘 반복 시험을 진행했으며, 시험 이후 안정적인 성능을 유지한 것은 물론 저온·고습 환경에 대한 신뢰성도 검증됐다고 설명했다.

한편 멀티모달 촉각센서가 집적된 지능형 로봇 그리퍼는 최근 실험을 통해 다양한 크기·물성을 갖는 토마토 11종을 98.78%의 정확도로 구분할 수 있는 것으로 알려졌다.

또 시간에 따라 완숙 여부가 달라지는 토마토의 숙성도까지 실시간 선별이 가능한 성능을 보였다.

ETRI 지능형부품센서연구실 김혜진 책임연구원은 "이번에 개발한 촉각센서는 로봇 그리퍼에 다양한 촉각 기능을 부여해 자동화 라인과 협업 로봇 분야에서 응용할 수 있을 것"이라고 밝혔다.

한국전자통신연구원 로고 [자료=한국전자통신연구원]